Название Семёновский мост и съезд получили по находившейся у начала съезда церкви Симеона Столпника. Употреблялось также разговорное название Семёновские ворота.
В начале 2000-х годов мост был снова реконструирован — были полностью заменены бетонные строения, а кирпичная кладка пилонов и стальные балки укреплены и отреставрированы.